负载转动惯量比什么意思,负荷转动惯量及传动系统转动惯量

什么是负载惯量?

惯性定义：我们把物体保持运动状态不变的属性叫做惯性。惯性是一切物体固有的属性，无论是固液体或气体，无论物体是运动还是静止，都具有惯性。负载设置有两种类型，一种是自动估算，另一种是手动输入。一些FANUC机器人在购买时未加载自动估算软件选件，因此需要手动输入。目前，您多可以设置10个有效负载。负载折算到电机轴的惯量等于负载惯量除以（速比的平方）。影响因素影响伺服电机回响的主要负载是负载惯量。伺服电机驱动器对伺服电机的回响控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为最大不可超过五倍。系统惯量（包括伺服电机+负载）越大，响应时间越慢。但是电机的惯量是在设计的时候已经考虑过的。标称的响应时间也是考虑惯量以后的精度和响应时间。电机惯量是指物体绕某一轴的转动，一般来说绕x轴转动用Ix表示。电机转动惯量是电机的参数，负载转动惯量是负载本身的物理特性。这两个数值之间存在一定的比例关系，需要根据负载的转动惯量确定电机的转动惯量。

相关知识1

电机的转子惯量是电机本身的一个参数。单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应越小为好。电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。影响伺服电机响应的主要负载是负载惯量。伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为最大不可超过五倍。通过机械传动装置的设计，可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。伺服电机的惯量关系到电机的稳定性和精确度，惯量越小，精度越高，惯量越大，稳定性越高，选择电机就是在精度和稳定性之间寻找平衡点。虽然说惯量比一般是在5倍以内，但在选择时还是要看你对精度和稳定性的要求。伺服电机需要惯量匹配，日系列10倍与电机惯量左右(不同品牌有差异)，欧系的20左右。一般来说欧系的惯量都小，因为他们电机做的是细长的。理论上说，系统惯量（包括伺服电机+负载）越大，响应时间越慢。但是电机的惯量是在设计的时候已经考虑过的。标称的响应时间也是考虑惯量以后的精度和响应时间。电机惯量是指物体绕某一轴的转动，一般来说绕x轴转动用Ix表示。

相关知识2

转动惯量是指物体绕某一轴的转动，一般来说绕x轴转动用Ix表示。转动惯量定义为：J=∑mi*ri^2式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。转动惯量，又称惯性距（俗称惯性力矩，易与力矩混淆），通常以Ix、Iy、Iz表示，单位为kg*m^可说是一个物体对于旋转运动的惯性。对于一个质点，I=mr^其中m是其质量，r是质点和转轴的垂直距离。是经典力学中物体绕轴转动时惯性的量度，常用用字母I或J表示。转动惯量的SI单位为kg·m²。对于一个质点，I=mr²，其中，m是其质量，r是质点和转轴的垂直距离。转动惯量(MomentofInertia)是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示。在经典力学中，转动惯量（又称质量惯性矩，简称惯距）通常以I或J表示，SI单位为kg·m²。转动惯量（\(I\)）：转动惯量是描述刚体绕特定轴旋转的惯性性质。它与物体的质量分布和轴的位置有关。对于特定轴的刚体，转动惯量越大，它的旋转惯性就越大，需要施加更大的力矩才能使其产生相同的角加速度。

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就像直线运动的物体有惯性一样，旋转体也有衡量其旋转惯性的指标——转动惯量；转动惯量与转动物体的质量成正比，与质点的旋转半径的平方成正比。转动惯量和电机扭矩的关系：两者都是表征使物体发生旋转的能力的物理量。计算方法是一样的都是物体各部分的重力和到转轴的距离的平方的乘积，对物体整体的积分。追答负载折算到电机轴的惯量=负载转动惯量/[(电机角速度/负载角速度)的平方]如果负载转速和电机轴转速相同,即上式的分母是折算前后是同一个数。如果负载转速和电机轴转速不同,即上式的分母不是折算前后就不是同一个数。响应要求越高的场合，负载转动惯量与伺服电机转动惯量之比要越低；伺服电机本身就有轻惯量与中惯量等区分。两者都是表征使物体发生旋转的能力的物理量。计算方法是一样的都是物体各部分的重力和到转轴的距离的平方的乘积，对物体整体的积分。电机的转子惯量是电机本身的一个参数。单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应小为好。电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。影响伺服电机响应的主要负载是负载惯量。

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负载惯量由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。电机的转子惯量是电机本身的一个参数。单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应越小为好。低惯量就是电机做的比较扁长，主轴惯量小，当电机做频率高的反复运动时，惯量小，发热就小。所以低惯量的电机适合高频率的往复运动使用。但是一般力矩相对要小些。负载转动惯量比基本是自动测试出来的吧，自己也可以设置，是刚性的相关参数。一转内的位置就是编码器的位置点。P2-32设为1或伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-再结合P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-P2-P2-P2-P2-P2-49等参数。提高负载惯量比8*21187520降低速度环积分增益(PKlV)8*43185520提高速度环比例增益(PK2V)8*移动时发生振荡。持续估测系统惯量，每隔30分钟会自动存储所估测的负载惯量比到P1-并参考P2-31的刚性以及频宽。

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转动惯量（MomentofInertia)，又称质量惯性矩，简称惯距，是经典力学中物体绕轴转动时惯性的量度，常用用字母I或J表示。转动惯量的SI单位为kg·m²。转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置，而与刚体绕轴的转动状态无关（如角速度的大小）。用公式可直接计算规则形状均匀刚体的转动惯量。转动惯量，又称惯性距、惯性矩（俗称惯性力距、惯性力矩，易与力矩混淆），通常以I表示，SI单位为kg*m可说是一个物体对于旋转运动的惯性。转动惯量是刚体绕轴转动时惯性的量度，用字母I或J表示。转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。转动惯量(momentofinertia)是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母i或j表示。圆环的转动惯量，是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示。在经典力学中，转动惯量（又称质量惯性矩，简称惯矩）通常以I或J表示，SI单位为kg·m²。

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